kantrstiring
- Thread starter darQ
- Start date
najzli
New member
Pozdrav svima, ovo je moj tekst o tematici postovan na jednom moto forumu.
"Countersteering, ili na našem, kontraskretanje je čest pojam u motociklizmu. Pokušaću da objasnim šta to zapravo znači.
Ne postoji bolji žiroskop od čoveka, ne postoji bolja automatska regulacija ravnoteže od (zdravog) čoveka. To je moje mišljenje. Mi imamo toliko senzora, koji srećom nesvesno deluju, da bi mogli da opišemo čoveka kao gomilu sondi koje šalju signale centralnoj jedinici. Mozgu. Razlikujemo se od robota samo u tome što robot ne bi sa sigurnošću mogao da radi one proračune za koje je potrebna pravilna pretpostavka. I robot je daleko skuplji za pravljenje. Mozak čoveka je savršena alatka, a bez alata nema ni zanata. Često nismo ni svesni koliko smo izuzetni. Vozila kao što su motori ili bicikle svojom konstrukcijom zahtevaju stalno održavanje ravnoteže. Pošto je za stabilno oslanjanje potrebno minimum tri taćke dodira, motocikl stalno traži tu treču taèču (ćopava, noga na semaforu), a mi uporno održavamo ravnotežu na (najčešće) dva točka.
Nisam bio neki fizičar u školi, ali su mi vektori išli odlično. Zašto vektori? Zato što se sile u vožnja bicikla ili motocikla mogu opisivati vektorima. Ukoliko se krećemo pravolinijski ne postoje (Uslovno rečeno, ustvari su vrlo slabe) bočne vektorske sile. Za one koji ne razumeju pojam vektora, opisao bi ih kao proste strelice koje deluju u onom smeru gde pokazuje vrh strelice, a jake su onoliko koliko je strelica dugačka. Vektori se sabiraju poligonima, početak jednog stavimo na kraj drugog i spojimo slobodni početak i kraj. Time dobijamo intenzitet i pravac sile koja deluje na tačku. Ako ja guram unapred dužinom od jednog krompira, a Evil gura mene sa leve strane u desnu, bočno, pod pravim uglom istom tom silom od jednog krompira, onda ču ja da se krećem polu desno brzinom od koren iz dva krompira, ili 1.41 krompir ukoso... Kada idemo veoma brzo, vektor koji je u pravcu i smeru našeg kretanja je vrlo dugačak, zato je teško izbaciti nas iz ravnoteže pri velikim brzinama. Zašto je to dobro što vektorima možemo da opišemo kretanje? Pa ja ne znam jednostavniji način da objasnim kako i zašto se mi naginjemo u krivini da bi skrenuli. Svi ste čuli za centrfugalnu silu koja suši veš u mašini za pranje, to je ustvari objašnjeni fenomen da se prilikom kružnog kretanja javljaju sile koje deluju od centra ka spolja i tako cede veš... Ista stvar sa skretanjem motocikla jer je svaka krivina ustvari deo kružnice pa i na njoj deluju centrifugalne sile koje teže da krivinu ispravimo. Kada vozimo pravo, imamo silu koja deluje sredinom tela (duž kičme) ka putu, strelica na dole. Ok, ako skrećemo u levo imamo vektor, silu, odnosno strelicu koja nas vuče u desnu stranu, zbog centrifugalne sile i inercije (Inercija je težnja svakog tela da održi stanje konstantnog kretanja ili mirovanja). Mi se onda naginjemo ka unutrašnjosti krivine i strelica, koja je dok smo išli pravo delovala niz kičmu ka točkovima deluje ka asfaltu koji se nalazi pored nas, na unutrašnjosti krivine. Onda tu dolazi genijalni mozak koji sam rešava situaciju na taj naèin da reguliše nagib tako da zbir sila našeg naginjanja i sila centrifuge daju zbir kao strelicu koja ide kroz osu težišta motora i deluje tako da pritiska točkove ka putu. Korman nam služi za skretanja, ali glavnu stvar radi samo telo koje se naginje da bi napravilo ravnotežu sila.
Postavite olovku da stoji uspravno na stolu. Kada je udarite u postolje, odnosno tamo gde dodiruje sto, ona padne suprotnu stranu od one u ka kojoj ste je udarili. To je klasičan countersteering. Kontrastiring. Kontrastraning. :wink: U principu istu stvar uradi vozač, a ja sam siguran da ste vi do sada hiljadu puta uradili upravo to, pred krivinu, kada ste uvideli situaciju na putu i instiktivno sklopili u glavi idealnu putanju, i onda pred samo skretanje, malo cimnuli volanom u kontra stranu, sa motorom se desilo isto kao sa olovkom, nagnuo se na suprotnu stranu, odnosno na stranu u koju skrećemo u onda nam je bilo lakše da oborimo motor i prođemo krivinu. To je countersteering. Srećom, većinu ovih stvari radi naše telo bez naše intervencije, da radimo to svesno, verovatno bi padali kao kruške. Na isti način se i dižemo iz naginjanja, malo više skretanja ka unutrašnjosti krivine nas "izbacuje" u uspravni položaj.
Bez obzira što je većina ovih stvari povezana sa onom stranom mozga koja se baš i ne reprogramira tako lako, vrlo je važno da svako od nas razume na koji način funkcioniše vožnja motora. Lepo je kada znamo šta se tu sve dešava. Toliko o talentima. Ostatak je vežbanje."
najzli
"Countersteering, ili na našem, kontraskretanje je čest pojam u motociklizmu. Pokušaću da objasnim šta to zapravo znači.
Ne postoji bolji žiroskop od čoveka, ne postoji bolja automatska regulacija ravnoteže od (zdravog) čoveka. To je moje mišljenje. Mi imamo toliko senzora, koji srećom nesvesno deluju, da bi mogli da opišemo čoveka kao gomilu sondi koje šalju signale centralnoj jedinici. Mozgu. Razlikujemo se od robota samo u tome što robot ne bi sa sigurnošću mogao da radi one proračune za koje je potrebna pravilna pretpostavka. I robot je daleko skuplji za pravljenje. Mozak čoveka je savršena alatka, a bez alata nema ni zanata. Često nismo ni svesni koliko smo izuzetni. Vozila kao što su motori ili bicikle svojom konstrukcijom zahtevaju stalno održavanje ravnoteže. Pošto je za stabilno oslanjanje potrebno minimum tri taćke dodira, motocikl stalno traži tu treču taèču (ćopava, noga na semaforu), a mi uporno održavamo ravnotežu na (najčešće) dva točka.
Nisam bio neki fizičar u školi, ali su mi vektori išli odlično. Zašto vektori? Zato što se sile u vožnja bicikla ili motocikla mogu opisivati vektorima. Ukoliko se krećemo pravolinijski ne postoje (Uslovno rečeno, ustvari su vrlo slabe) bočne vektorske sile. Za one koji ne razumeju pojam vektora, opisao bi ih kao proste strelice koje deluju u onom smeru gde pokazuje vrh strelice, a jake su onoliko koliko je strelica dugačka. Vektori se sabiraju poligonima, početak jednog stavimo na kraj drugog i spojimo slobodni početak i kraj. Time dobijamo intenzitet i pravac sile koja deluje na tačku. Ako ja guram unapred dužinom od jednog krompira, a Evil gura mene sa leve strane u desnu, bočno, pod pravim uglom istom tom silom od jednog krompira, onda ču ja da se krećem polu desno brzinom od koren iz dva krompira, ili 1.41 krompir ukoso... Kada idemo veoma brzo, vektor koji je u pravcu i smeru našeg kretanja je vrlo dugačak, zato je teško izbaciti nas iz ravnoteže pri velikim brzinama. Zašto je to dobro što vektorima možemo da opišemo kretanje? Pa ja ne znam jednostavniji način da objasnim kako i zašto se mi naginjemo u krivini da bi skrenuli. Svi ste čuli za centrfugalnu silu koja suši veš u mašini za pranje, to je ustvari objašnjeni fenomen da se prilikom kružnog kretanja javljaju sile koje deluju od centra ka spolja i tako cede veš... Ista stvar sa skretanjem motocikla jer je svaka krivina ustvari deo kružnice pa i na njoj deluju centrifugalne sile koje teže da krivinu ispravimo. Kada vozimo pravo, imamo silu koja deluje sredinom tela (duž kičme) ka putu, strelica na dole. Ok, ako skrećemo u levo imamo vektor, silu, odnosno strelicu koja nas vuče u desnu stranu, zbog centrifugalne sile i inercije (Inercija je težnja svakog tela da održi stanje konstantnog kretanja ili mirovanja). Mi se onda naginjemo ka unutrašnjosti krivine i strelica, koja je dok smo išli pravo delovala niz kičmu ka točkovima deluje ka asfaltu koji se nalazi pored nas, na unutrašnjosti krivine. Onda tu dolazi genijalni mozak koji sam rešava situaciju na taj naèin da reguliše nagib tako da zbir sila našeg naginjanja i sila centrifuge daju zbir kao strelicu koja ide kroz osu težišta motora i deluje tako da pritiska točkove ka putu. Korman nam služi za skretanja, ali glavnu stvar radi samo telo koje se naginje da bi napravilo ravnotežu sila.
Postavite olovku da stoji uspravno na stolu. Kada je udarite u postolje, odnosno tamo gde dodiruje sto, ona padne suprotnu stranu od one u ka kojoj ste je udarili. To je klasičan countersteering. Kontrastiring. Kontrastraning. :wink: U principu istu stvar uradi vozač, a ja sam siguran da ste vi do sada hiljadu puta uradili upravo to, pred krivinu, kada ste uvideli situaciju na putu i instiktivno sklopili u glavi idealnu putanju, i onda pred samo skretanje, malo cimnuli volanom u kontra stranu, sa motorom se desilo isto kao sa olovkom, nagnuo se na suprotnu stranu, odnosno na stranu u koju skrećemo u onda nam je bilo lakše da oborimo motor i prođemo krivinu. To je countersteering. Srećom, većinu ovih stvari radi naše telo bez naše intervencije, da radimo to svesno, verovatno bi padali kao kruške. Na isti način se i dižemo iz naginjanja, malo više skretanja ka unutrašnjosti krivine nas "izbacuje" u uspravni položaj.
Bez obzira što je većina ovih stvari povezana sa onom stranom mozga koja se baš i ne reprogramira tako lako, vrlo je važno da svako od nas razume na koji način funkcioniše vožnja motora. Lepo je kada znamo šta se tu sve dešava. Toliko o talentima. Ostatak je vežbanje."
najzli
Bullettimer
New member
najzli said:
Nemoj zamjerit za ono kaj bum rekel.
Ono s opisom sila skroz stoji. ALI! :misli: Jedino si objasnil zakaj motor mora bit u nagibu dok skreće, a ne zakaj ga se uopće mora nagnut da bi se skrenulo. Dakle, opiso si nagib ko posljedicu, a ne uzrok skretanja. Također, jednom riječi se nisi dotaknul countersteeringa. :? A ona analogija s olovkom nema apsolutno nikakve veze s countersteeringom, već inercijom njenog centra mase kombiniranom s činjenicom da ju ne udariš upravo u njega (pa se stvara krak sile od centra mase do točke udara, kaj stvara moment sile zbog kojeg se olovka prevrne).
Još jednom, ne kritiziram zlobno, već konstruktivno.
najzli
New member
Bullettimer said:Nemoj zamjerit za ono kaj bum rekel.
Ono s opisom sila skroz stoji. ALI! :misli: Jedino si objasnil zakaj motor mora bit u nagibu dok skreće, a ne zakaj ga se uopće mora nagnut da bi se skrenulo. Dakle, opiso si nagib ko posljedicu, a ne uzrok skretanja. Također, jednom riječi se nisi dotaknul countersteeringa. :? A ona analogija s olovkom nema apsolutno nikakve veze s countersteeringom, već inercijom njenog centra mase kombiniranom s činjenicom da ju ne udariš upravo u njega (pa se stvara krak sile od centra mase do točke udara, kaj stvara moment sile zbog kojeg se olovka prevrne).
Još jednom, ne kritiziram zlobno, već konstruktivno.
Ma kakva zloba, uvek mi je drago da neko želi da polemiše. Analogija sa olovkom je suština countersteeringa, upravo to radiš motociklu pri countersteeringu, inercija centra mase, pa skretanje točkova u suprotnu stranu kao udarac u dno olovke uslovljava naginjanje kao uzrok skretanja... Ja inače nisam preterano stručan ni učen po ovom pitanju, govorim samo ono što sam ja shvatio, a to sigurno ne znači da je bezuslovno tačno. Zato i cenim ispravke, jer tako mogu da naučim još više nego što znam.
najzli
francek
New member
Bullettimer said:
Pa, vidimo da voliš logiku i matematički slijed misli.
Dakle,
1. motor mora biti u nagibu dok skreće
2. centar mase (motor+vozač) mora biti iznad ravnine kotača (uspravno) kad se voziš ravno (ne puše vjetar)
3. nagib je kontinuirana funkcija na intervalu gdje se vozimo
4. ako je interval omeđen, a funkcija nagiba neprekinuta (f- funkcija nagiba, u nerelativističkoj aproksimaciji), ona mora poprimiti sve vrijednosti između f(A) i f(B)
5. A-motor uspravno (vozimo ravno), B - motor nagnut (skreće). Dakle, moramo ga nagnut da počnemo skretanje.
Bullettimer
New member
najzli said:
Ma kaj se tiče opisa sila, sve si super reko i shvatil.
Al i dalje tvrdim da ono s olovkom ne stoji. Najveća fora u countersteeringu je to kaj on pali samo zato jer se već kotač okreće. Ak ga probaš dok motor sasvim miruje, ne budeš dobil nikakvo naginjanje (kad se polako kreće, činilo bu ti se zbog razno-raznih trenja i precesija da ga cs. isto nema učinka, al ga ima - ovo mi se ne da sad u detalje argumentirat) baš zato jer se kotači ne vrte. Također ono kaj je ključno kod njega je da upravljač okrećeš u jednoj ravnini, a motor je naginjanjem zakreće u ravnini okomitoj na prvu. Zbog toga ono s olovkom ne štima - s njom se sve događa u jednoj ravnini, a osim toga, nekaj bi se na njoj moralo vrtit da bi mogli počet govorit o cs.francek said:
Tak je.
Iako, ono kaj svi mi opisujemo je kvazi-statički slučaj, kad je motor u stalnom nagibu i giba se po stabilnoj putanji. Kaj je sve divno i krasno. 
Jer kad bi išli opisivat i situaciju u kojoj motor dolazi do konačnog nagiba, morali bi nabacit diferencijalne jednadžbice. Gadno. :shock: